Het territorium van de gemeente behoorde vroeger tot het Land van Ravenstein en in de tijd van de Republiek der Verenigde Nederlanden heerste er godsdienstvrijheid. Hierdoor ontstond de kern Huize Padua.
Toen de Peel in oostelijke richting werd ontgonnen ontstond de kern Venhorst.
De gemeente Boekel kwam tot stand in 1810. Voor die tijd vormde Boekel een bestuurlijke eenheid met Uden en Zeeland.
Het gemeentewapen van Boekel werd verleend op 14 oktober 1818. Er is een kerkgebouw op afgebeeld. Hoewel niet zeker is om welke kerk het gaat, betreft het waarschijnlijk de Oude kerk, zijnde de grenskerk die in Boekel ten behoeve van de inwoners van Erp was opgericht en dienstdeed in de jaren 1648-1672.